关节模组要测什么
关节模组是电机、减速器、编码器与驱动器的集成体，测试项目包括：额定与峰值扭矩输出、效率与温升、传动误差与回差、扭转刚度与迟滞曲线、位置与速度控制精度、以及长时间往复运动的老化考核。低速段的扭矩波动往往是决定机器人步态平顺性的关键指标。
老化试验台的价值
人形机器人正处在从样机走向量产的阶段，关节的早期失效率是产品能否规模交付的关键。多工位老化试验台可以让数十套关节按真实运动谱连续运行数百小时，在出货前筛出装配缺陷与早期失效件，并积累寿命分布数据。
谐波减速器的专项测试
谐波减速器的传动误差通常在角秒量级，测量系统本身的分辨率与安装刚度必须显著优于被测件。测试台需要高分辨率圆光栅、刚性支撑与温度稳定的环境，并在多种负载与转速组合下重复测量，才能得到可用于工艺改进的数据。